科銳精密帶你了解噴涂機器人編程
機器人編程已經被標準化，我們不需要手動敲寫代碼，只需要在“指令”集中選擇需要的命令即可自動生成程序步。我們這里主要講解的是：運動指令和邏輯指令兩種。
一、運動指令
運動指令的定義：使機器從空間任意坐標點移動至另一坐標點的命令，稱為運動指令。
運動指令一共包含 3 個指令：包括按照坐標運動的“PTP”，和按照軌跡運動的“LIN”和“CIRC”。
1、PTP指令：機器人沿最快速軌跡移動到目標點。
2、LIN指令 ：兩點之間沿直線運動
3、CIRC指令：沿圓弧軌跡運動，需要額外多定義一個輔助坐標點。
通過“指令”集或“動作”指令進行運動指令的插入與編寫。
COUNT參數含義：中間過渡點定義，機械臂劃過坐標點不做停留，用意為保護機械臂放置機械磨損傷害。
PTP指令速度設定為百分比設定，通常設定值不要大于 50%
LIN指令速度設定為 m/s，設定值小于 0.5m/s
運動程序步創建完成后，需要對每個程序步賦予其實際的空間坐標點。
賦值坐標點有兩種方式：
1、使用“打開”指令，打開程序塊。選擇你要賦值坐標點的程序步，點擊左下角“更改”指令，彈出如圖所示的窗口，這時我們手動把機器人移動到目標點，然后點擊屏幕“Touch-Up”指令，彈出坐標點賦值完成窗口，點擊確認，最后我們點擊“指令 OK”，完成整個程序步的坐標點賦值。如果想取消坐標點賦值，可直接點擊“中斷指令”，中斷賦值。
2、使用“選定”指令，打開程序塊。選擇你要賦值坐標點的程序步，手動把機器人移動到目標點，然后直接點擊屏幕“Touch-Up”指令，彈出坐標點賦值完成窗口，點擊確認，再選擇下一個需要賦值的程序步，如上操作進行坐標點賦值。
第二、邏輯指令
機器人的邏輯信號指令一共包含三種： OUT、WAIT FOR 、
WAIT。
1、OUT指令：“輸出”賦值指令，意指賦予“輸出端”真或假值。
2、WAIT FOR 指令：“事件”等待指令，意指等待“條件滿足”后再執行下一步程序。
3、WAIT指令：為時間等待指令，意指等待“多少秒”后再運動。
輸入端和輸出端變量定義為固定不可更改。 邏輯指令中便令名稱為自動生產，勿手動輸入。
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